Розширення функціональних можливостей автоматизованих систем керування технологічними об’єктами

Abstract

Запропоновано порівняльну характеристику сучасних методик синтезу систем керування для технологічних об’єктів з невизначеностями. Розглянуто основні характеристики методів розробки робастно-оптимальних регуляторів,їх переваги та недоліки, а саме: Loopshaping, 2-Ріккаті підхід,µ-синтез, LMI-підхід, а також оптимізаційний метод негладкого синтезу. Подано передатні функції робастних регуляторів, параметри та структура яких синтезовані за критерієм мінімуму Н∞-норми замкненої системи. Наведено структуру системи керування, за якою проведено моделювання систем з різними робастними регуляторами, а також розраховано показники якості та стійкості систем на всьому діапазоні невизначеності. Найкращі показники виявилися у системи з регулятором, що розрахований за алгоритмом µ-синтезу, однак порядок регулятора набагато вищий за порядок об’єкта. Найменшу область невизначеності, за якої система зберігає стійкість, виявлено в системі з PID-регулятором, параметри якого розраховані за алгоритмом негладкого синтезу.