Особливості моделювання систем керування технологічними об'єктами з невизначеностями

Abstract

У статті отримано результати моделювання системи керування технологічним об’єктом із суттєвими параметричними та структурними нееизна- ченостями. Розглянуто задачу синтезу ПІ-регулятора, параметри якого розраховані за мінімізацією Н„,-норми замкненої системи. Пошук параметрів проводився за допомогою методу негладкої оптимізації Проведено аналіз якості перехідних процесів досліджуваної системи керування відносно зміни завдання та відносно збурення при номінальних і найгірших комбінаціях невизначеностей об’єкта з ПІ-регуляторами, один з яких має параметри налаштування, розраховані за мінімізацією першого півперіоду коливань для номінального об ’єкта, а другий — за загальним робастним критерієм синтезу. This article presents the results of modelling a control system of a technological object having significant parametric and structural uncertainties. The task of synthesis of Pl-controller, which parameters are calculated by minimizing Hoo-norm properties of a system, was considered in this study. The parameters were determined by the method of nonsmooth optimization. The analysis of the quality of transition processes of the investigated control system was conducted regarding the change of objective and the disturbance at nominal and the worst-case parameters of the plant with Pl-controllers, one of which has the settings calculated by minimizing the first half-period of oscillation for nominal plant, and another one has the settings calculated using the general criterion for robust synthesis.