Моделювання та оцінка коливань траєкторії швидкісного маніпулятора за допомогою LESR і CV

Abstract

Розробка та оптимізація роботизованих систем у середовищі CoppeliaSim набуває дедалі більшої актуальності завдяки можливості детального аналізу процесів керування та симуляції взаємодії між роботизованими ланками та зовнішнім середовищем. Серед ключових аспектів, які необхідно враховувати при налаштуванні таких систем, є оцінка похибок траєкторії й стабільності роботи виконавчих органів, особливо пневматичного захоплення. Для аналізу точності руху та стабільності широко використовуються показники середньо- квадратичної похибки Root Mean Square Error (RMSE) та середньо-абсолютної похибки Mean Absolute Error (MAE).