Адаптивна координація мульти-роботних пакувальних систем на основі алгоритмів MRTA

Abstract

Зростання варіативності пакувальних операцій (змішані SKU, короткі серії, часті переналадки) робить мульти-роботні комірки ефективними, але в зоні перекриття досяжності виникають взаємні блокування, простої та ризики колізій [1,3]. Деформовані вантажі (пакети/мішки) ускладнюють контроль: геометрія змінюється під час захвату, тому потрібно регулярно оновлювати оцінку положення й адаптувати траєкторії [1]. Мета дослідження — розробити та верифікувати (в цифровому двійнику) адаптивну координацію двох роботів із мінімізацією колізій і простоїв за рахунок поєднання локалізації, MRTA та планування руху [1,2]. The increasing variability of packaging operations (mixed SKUs, short runs, frequent changeovers) makes multi-robot cells effective, but in areas where their reach overlaps, mutual blocking, downtime, and collision risks arise [1,3]. Deformed loads (packages/bags) complicate control: the geometry changes during grasping, so it is necessary to regularly update the position estimate and adapt trajectories [1]. The goal of the study is to develop and verify (in a digital twin) adaptive coordination between two robots, minimizing collisions and downtime by combining localization, MRTA, and motion planning [1,2].