Синтез soft-захватів для мехатронного модуля маніпулятора

Abstract

Сучасні технології пакування потребують точних, адаптивних та енергоефективних роботизованих систем, особливо для роботи з крихкими продуктами. Перспективним рішенням є м’які пневматичні захвати (softзахвати), які мінімізують пошкодження, проте потребують точного керування приводом, особливо під час гальмування та фіксації. В роботі розглянуто синтез конструкції м’якого захвата на основі 3D-друку з використанням поліуретанів різної жорсткості (ТПУ-90А, ТПУ-40Д), що дає змогу адаптувати систему до різних типів виробів. Для оптимізації закону руху пневмоциліндра було використано математичне й комп’ютерне моделювання, зокрема розв’язування диференціальних рівнянь і кореляційний аналіз. Modern packaging technologies require precise, adaptive and energy-efficient robotic systems, especially for handling fragile products. A promising solution is soft pneumatic grippers, which minimize damage but require precise drive control, especially during braking and fixation. The paper considers the synthesis of a soft gripper design based on 3D printing using polyurethanes of different stiffness (TPU-90A, TPU-40D), which makes it possible to adapt the system to different types of products. To optimize the law of motion of the pneumatic cylinder, mathematical and computer modeling was used, in particular, the solution of differential equations and correlation analysis.